Бывшая усадьба дворян Степановых на берегу реки Теча в Юхновском районе Калужской области, в деревне Павлищев Бор, прослеживается со второй половины XVIII века.
Набросок, на котором показана река Теча, три моста, переброшенных через нее, и несколько селений по ее берегам. Надпись: «село Зубово, купленное Лопухиною», рядом с другими «Степановское и Павлищево, Ушаковой, 305 душ».
В 1791 году Виктор Степанович Степанов вернул себе одно из имений в Мещовском уезде Калужской губернии. Часть его была выкуплена у княгини М. Н. Долгоруковой, часть — куплена у Ф. Ф. Ушаковой.
После смерти Виктора Степановича имение принадлежит уже его сыну архангельскому губернатору П.В. Степанову, затем оно по завещанию переходит к его дочери Елизавете Платоновне, которая вышла замуж за В. А. Ярошенко.
Существующий ансамбль усадьбы с парком создан окончательно в 1895 — 1900 гг. на средства Елизаветы Платоновны по проекту Василия Александровича Ярошенко, брата знаменитого художника Николая Александровича Ярошенко.
В настоящее время усадьба включает в себя главный дом, хозяйственные постройки, усадебный парк, каскадные пруды и ворота с фигурами оленей.
Регулярная часть парка сохранилась хорошо и состоит из липовой аллеи до торцевой лестницы главного дома усадьбы, липовой аллеи вдоль реки.
Особую ценность представляет в парке спуск к реке. В пойме реки Течи расположен пруд, где раньше была купальня из белого камня в романском стиле.
В пейзажной части парка самые старые древесные насаждения насчитывают 100 — 120 лет.
Главный дом представляет собой электическое нагромождение колонн и балконов, с интерьерами, оформленными в различных стилях. Сохранился дом управляющего с мезонином, хозяйственные постройки, пилоны со скульптурами.
После революции усадьба Степановское — Павлищево была национализирована.
В 1918 году зарегистрирована, принята на учет и охрану памятников старины и искусства, находящихся во владении частных лиц, обществ, учреждений. В 1919 году произведения живописи из главного дома были вывезены в Калужский художественный музей.
В советское время усадьбу занимали санаторий и другие лечебно — профилактические заведения.
В 1980 году предпринимались попытки консервации состояния усадебного дома, но после сильного пожара он был заброшен.
